L’intrigue couvre les aventures d'un pauvre hidalgo (gentilhomme) de la Manche, dénommé Alonso Quichano, et obsédé par les livres de chevalerie, qu'il collectionne dans sa bibliothèque de façon maladive. Ceux-ci troublent son jugement au point que Quichano se prend un beau jour pour le chevalier errant Don Quichotte, dont la mission est de parcourir l’Espagne pour combattre le mal et protéger les opprimés. Il prend la route, monté sur son vieux cheval Rossinante, et prend pour écuyer un naïf paysan, Sancho Panza, qui chevauche un âne (Rucio dans le texte espagnol, Grison dans la version française). Don Quichotte voit dans la moindre auberge un château enchanté, prend les filles de paysans pour de belles princesses et les moulins à vent pour des géants envoyés par de méchants magiciens. Il fait d’une paysanne de son pays, Dulcinée du Toboso, qu’il ne rencontrera jamais, la dame de ses pensées à qui il jure amour et fidélité. Sancho Panza, dont la principale préoccupation est, comme son nom l’indique, de se remplir la panse, estime que son maître souffre de visions, mais se conforme à sa conception du monde, et entreprend avec lui de briser l’envoûtement dont est victime Dulcinée.